橋が架けられた年代はわからないが、室町時代前期には簡素な形であるが鴨川に架けられていたと考えられている。天正15年(1590)豊臣秀吉の命を受けて奉行の増田長盛が大改造を行い、本格的な橋となった。かつてこの地は東海道五十三次の西の起点であったため、交通の要衝として重要な場所であったとともに幕府が管理する公儀橋として大きな役割を果たした。江戸時代以降も幾度と改造を行い、現在の橋は昭和25年(1950)の改造時のものである。寛永3年1月4日に祇園へ参詣するためにこの橋を利用したとされている。また、彦九郎が初めて上洛した際に皇居を拝した場所で、橋の近くには拝礼した彦九郎の銅像がある。